ROS 재설치 (+ turtle이 안움직일 때)

ROS 설치 후 turtlesim 실행 시 rqt 그래프이다.

 

 

그러나..... 실패했다.. turtle이 안움직인다. ㅜㅜ

 

 

먼저 아래의 튜토리얼 주의사항을 읽어보자!!!

turtle을 움직일 때 터미널이 "turtle_teleop_key"를 선택하고 있어야 한다.

즉, 이 터미널을 선택한 상태에서 turtle을 조절해야 한다!

 

 

그래서 재설치를 해야했다. 절대 우분투를 다시 설치할 수는 없으니 그냥 재설치를 해보기로 한다.

ROS 패키지 삭제

먼저 기존의 ROS 패키지를 지워준다.

 

sudo apt-get remove ros-*

sudo apt-get remove ros-melodic-*

sudo apt-get autoremove

 

파이썬 버전 바꾸기

※ 파이썬 버전이 2.7이었는데 이걸 3.x버전으로 바꿔보도록 하자

 

 

sudo apt update

sudo apt install -y python3 python3-dev python3-pip build-essentail

 

이렇게 하면 파이썬이 다시 3.x 버전으로 된다.

 

이제 다시 ROS 설치

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

분명 패키지를 지웠는데도 key는 not changed였다.

 

 

sudo apt update

이번엔 금방 됐다.

 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

생각보다 오래 걸린다.

 

sudo apt-get install python-pip

sudo pip3 install -U rosdep

 

 

sudo apt install python-rosdep

sudo apt install python-rosinstall

sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

여기서 

sudo apt-get install python-wstool

sudo pip install -U wstool

이렇게 설치해준다.

 

sudo rosdep init을 다시 하면  이미 파일이 있다고 나온다.

여기서 re-initialize하기 위해

 

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

 

여기서 20-default.list 이 파일을 보면 아래와 같이 써있다.

 

이 파일을 삭제해 준다.

sudo rm 20-default.list

 

다시

sudo rosdep init

이렇게 하면 아래와 같이 나온다. 

 

위에서 요구한대로 rosdep update를 해준다.

rosdep update

 

여기까지 하고 컴퓨터를 껐고 일주일 후 다시 켜서 roscore를 실행시키고, turtlesim을 작동해보니 된다!!!

 

성공!!